義時が仕えることとなる初代鎌倉幕府将軍・源頼朝は、大泉洋が演じる。頼朝と小池演じる政子が結婚することで義時の運命は大きく動き出す。
そんな頼朝の弟で、“カリスマ性”あふれる武将として名高い、源義経を演じるのは菅田将暉。菅田は「『悲劇の武将』と言われ、ドラマティックに描かれることが多い人物ではあるけれど、 意外と創作されているエピソードも多く実体がよくわからないところが演じる上では興味深いと思っています。 いつも歴史上の人物や実在の方を演じるときに心がけているのは、“血の通わせ方”“綺麗事で終わらせない”ということ。特に義経は綺麗なイメージがあるので、生々しく、義経は生きていたんだと僕自身も実感しながら演じていきたいです」と語った。
また、“武士の鑑”と呼ばれた鎌倉幕府の誇る畠山重忠を中川大志、義時の生涯の盟友となる三浦義村を山本耕史が演じる。山本は「三浦義村と言う人物には全く印象はなく、逆にどんな三浦義村を作り上げて行くのが良いか、三谷さんの脚本が来るのを楽しみにしています。 いつもそうですが、出来るだけ真っ白な状態で台本を読み、その時内側で感じた事を大切にしたいと 思っています」とコメントを寄せた。
さらに、頼朝の娘・大姫を南沙良が、頼朝の息子で義時の甥となる源頼家を金子大地、頼朝のおじ・源行家を杉本哲太、頼朝の弟で僧として北条の栄枯盛衰を見つめる阿野全成を新納慎也、頼朝の弟で“努力の武将”源範頼を迫田孝也が演じ、源氏に忠義を尽くす武士・土肥実平を阿南健治が演じる。
そして、そんな源氏と対立することになる平清盛を松平健が、清盛の息子を平宗盛として小泉孝太郎が、義時の祖父ながらも平家に仕え、頼朝の命を狙う伊藤祐親として辻萬長が出演する。
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